Projekt

Modulares Positionsbestimmungssystem - MOPSY

Aufbau eines modularen Positionsbestimmungssystems für Straßen- und Schienenfahrzeuge unter Nutzung vom Kalman-Filter-Ansätzen

Vorgehensweise:

Das Modulare Positionsbestimmungssystem (MOPSY) des IIGS umfasst auf Hardwareseite neben dem Messfahrzeug des IAGB einen Arbeitsplatzrechner, Messrechner und diverse adaptierbare Sensoren. MOPSY löst die Aufgaben Datenerfassung, Synchronisation, Datenmanagement und Auswertung inklusive Positionsschätzung.
Die Messwerterfassung erfolgt mittels National Instruments Messrechnern auf Basis von LabView Modulen. Erfasst und ausgewertet werden können unter anderem Messwerte von (PD)GNSS Empfängern, Kreiseln, Beschleunigungsmessern, (Differenzial)-Odometern, Korrelationsgeschwindigkeitsmessern und Tachographen.

MOPSY ist individuell konfigurierbar und kann daher bezüglich unterschiedlicher Anforderungen an die Ortung - wie sie sich zum Beispiel aus den Fahrerassistenzsystemen oder den Location Based Services (LBS) ergeben - angepasst werden. Mehrere Kalman-Filteransätze wurden in verschiedenen Projekten entwickelt und an die entsprechenden Anforderungen angepasst. In das Filter können die verschiedenen im Fahrzeug verfügbaren Sensoren integriert werden. MOPSY ist die Grundlage der Forschungen des IIGS in den Bereichen kartengestützte und kartenunabhängige Ortung. Das System kann auch schienengebunden eingesetzt werden.

Ergebnisse:

Das Filter ermöglicht eine glatte Schätzung der Fahrzeugposition auch in Fällen von weniger guten GNSS-Positionen. Bei GNSS-Ausfall kommt es zu unvermeidbaren Drifteffekten, deren Größe in Abhängigkeit von Dauer und Fahrszenario variiert.

Typische Ergebnisse sind Positionsstandardabweichungen von besser als 3 m, wenn unter Nutzung von Low-Cost Sensoren und DGPS gefiltert wird.

Publikationen:

  • Schwieger, V., Hemmert, J.: Integration of a Multiple Antenna GNSS System and Supplementary Sensors. 1st International Conference on Machine Control and Guidance, Zürich, Schweiz, 24.-26-06.2008.
  • Schwieger, V., Schollmeyer, R., Ramm, K.: Integrated Positioning by MOPSY. Procee­dings on 5th European Congress and Exhibition on Intelligent Transport Systems and Services, Hannover, 01.-03.06. 2005.
  • Ramm, K., Schwieger, V.: Multisensorortung für Kraftfahrzeuge. In: Kinematische Messmethoden - Vermessung in Bewegung. Beiträge zum 58. DVW-Seminar am 17. und 18. Februar 2004 in Stuttgart, Wißner Verlag, Augsburg, 2004.
  • Gläser, A., Schollmeyer, R.: Messwerterfassung und -synchronisation in Multisensorsystemen. In: Kinematische Messmethoden - Vermessung in Bewegung. Beiträge zum 58. DVW-Seminar am 17. und 18. Februar 2004 in Stuttgart, Wißner Verlag, Augsburg, 2004.
  • Gläser, A., Schollmeyer, R.: Bordautonome Ortung von Schienenfahrzeugen. DGON-Symposium, TRANSPONDER 2003, Hannover 2003.
  • Schollmeyer, R.: Modulares Messwerterfassungskonzept am Beispiel einer Bordautonomen Gleisvermessung. Virtuelle Instrumente in der Praxis, VIP 2003, Hüthig Verlag, München, 2003.

Ansprechpartner:

Volker Schwieger
Prof. Dr.-Ing. habil. Dr. h.c.

Volker Schwieger

Institutsleiter

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