Modulares Positionsbestimmungssystem - MOPSY

Projekt

Aufbau eines modularen Positionsbestimmungssystems für Straßen- und Schienenfahrzeuge unter Nutzung vom Kalman-Filter-Ansätzen

Vorgehensweise:

Das Modulare Positionsbestimmungssystem (MOPSY) des IIGS umfasst auf Hardwareseite neben dem Messfahrzeug des IIGS einen Arbeitsplatzrechner, Messrechner und diverse adaptierbare Sensoren.

MOPSY löst die Aufgaben Datenerfassung, Synchronisation, Datenmanagement und Auswertung inklusive Positionsschätzung.
Die Messwerterfassung erfolgt mittels National Instruments Messrechnern auf Basis von LabView Modulen. Erfasst und ausgewertet werden können unter anderem Messwerte von (PD)GNSS Empfängern, Kreiseln, Beschleunigungsmessern, (Differenzial)-Odometern, Korrelationsgeschwindigkeitsmessern und Tachographen.

MOPSY ist individuell konfigurierbar und kann daher bezüglich unterschiedlicher Anforderungen an die Ortung - wie sie sich zum Beispiel aus den Fahrerassistenzsystemen oder den Location Based Services (LBS) ergeben - angepasst werden. Mehrere Kalman-Filteransätze wurden in verschiedenen Projekten entwickelt und an die entsprechenden Anforderungen angepasst. In das Filter können die verschiedenen im Fahrzeug verfügbaren Sensoren integriert werden. MOPSY ist die Grundlage der Forschungen des IIGS in den Bereichen kartengestützte und kartenunabhängige Ortung. Das System kann auch schienengebunden eingesetzt werden.

Ergebnisse:

Das Filter ermöglicht eine glatte Schätzung der Fahrzeugposition auch in Fällen von weniger guten GNSS-Positionen. Bei GNSS-Ausfall kommt es zu unvermeidbaren Drifteffekten, deren Größe in Abhängigkeit von Dauer und Fahrszenario variiert.

Typische Ergebnisse sind Positionsstandardabweichungen von besser als 3 m, wenn unter Nutzung von Low-Cost Sensoren und DGPS gefiltert wird.

Ansprechpartner:

Dieses Bild zeigt Volker  Schwieger

Volker Schwieger

Prof. Dr.-Ing. habil. Dr. h.c.

Institutsleiter

Zum Seitenanfang